近日，由中广核研究院有限公司牵头的国家重点研发计划“智能机器人”重点专项“大直径长引水隧洞水下检测机器人系统研发及示范应用”在雅砻江锦屏二级水电站引水隧洞完成示范应用，机器人各项性能指标满足现场工程巡检要求。

▲项目组向专家汇报检测成果及展示在线操作

此前，该项目已于2022年完成南水北调国家重大水利工程示范应用，而本次锦屏二级水电站引水隧洞示范应用，因引水隧洞直径大、距离长、水压高、结构断面多变，较水利工程实施难度更大。为更好完成本次水电工程示范应用，项目组通过搭建沉浸式虚拟演练平台，融合多传感器信息，引导机器人完成了动态避碰、定向导航和精准定位，实现了高精度、高效率、全覆盖水下无人智能巡检，有效提升缺陷的识别和定位精度，极大提高了水下检测作业效率，最终成功在锦屏二级水电站引水隧洞中完成深度30米、长度3公里的水下巡检，创造了国内同类检测新记录，同时也实现了中广核机器人在国家重大水电工程的首次示范应用。

▲水下检测机器人在狭窄空间吊装入水

项目顺利完成对引水隧洞裂缝、塌方、掉块、露筋等典型隧洞缺陷的几何特征检测，获取了相关缺陷在光学、声学传感方式下的表征模型，提出基于声呐、激光、图像的多元序贯主动检测方法，保证多传感信息对水下缺陷检测的实时性、精准性、对应性。

▲水下检测机器人

“大直径长引水隧洞水下检测机器人系统研发及示范应用”项目由中广核研究院牵头，清华大学、雅砻江水域发电总公司、南水北调东线总公司等9家国内科研院所联合承担，围绕“巡、检、控、诊、用”进行项目研发，该项目顺利完成示范应用，将有力推进国家重大水利水电工程开展长距离引水隧洞在水状态下的例行化常态检测，避免放空隧洞引起内、外压差变化而可能造成的隧洞结构破坏，减少人工检测安全风险和难度，大幅缩短检测时间，极大提高检测效率和经济效益。